机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构,是一个带有旋转连接和AC伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接,使用轮系(齿轮传动链)和RV(旋转向量)型减速器。如当BRUSH中设置是200而实际测量得到的流量是220时,可以设置BRUSH比例为200/220=91%,这样实际的喷涂流量成为200。大多数喷涂机器人有3~6个运动自由度(对于带轨道式机器人,一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴,称为第7轴)。其中腕部通常有1~3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作,即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化1器,不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同,根据生产工艺可选择不同的雾1化器。
过程中每个旋杯所喷涂的区域不同,其涂料的流率等也不相同,另外由于被涂物外形变化的原因,旋杯的涂料流率也要发生变化。在机器人喷涂中,这个数据直接在BRUSH(刷子)参数表中确定。以喷涂汽车车身为例,当喷涂门板等大面积时,吐出的涂料量要大,喷涂门立柱、窗立柱时,吐出的涂料量要小,并在喷涂过程中自动、精que地控制吐出的涂料量,才能保证涂层质量及涂膜厚度的均一,这也是提高涂料利用率的重要措施之一。
除了膜厚控制对涂装质量影响体现的质量成本外,涂装的主要成本中约有一半被涂料所占据。待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面:1)、滑撬与双链的护板存在较为严重的摩擦,导致滑撬与双链之间出现相对运动,偏差由此产生。精que的膜厚控制不仅有助于涂装质量的稳定,还有利于涂料的节约。统计显示,采用同样设备喷涂时,是否精que控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上。目前在国内使用的机器人喷涂主要有日本岩田或三菱机器人,这些设备引进较早,控制精度较差;新的涂装线普遍采用ABB、FANUC、MOTOMAN、DURR等多轴机器人,
喷漆机器人工作范围大、速度快、精度高,特别适合中小零件的喷涂,可与喷涂线系统等辅助设备集成作业.柔性大,特别适合形状复杂工件的内外喷涂,喷漆机器人提高喷漆质量和材料利用率,仿形喷漆轨迹精准,提高涂膜的均匀,合理使用资金是重要的原则,因此降低喷涂生产线的投入是非常关键的一个环节。每个工位都可以安装工装夹具,并可由机器人对单个工件进行旋转控制。而对于那些需要改造的工厂来说,如何将机器人合理引入到现有的涂装生产线,以及由此而产生的费用则是关键性的问题。
以上信息由专业从事机器人喷涂的常州柯勒玛于2021/10/26 6:53:45发布
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